折腾人形机器人这几个月，我先穷成了电机收藏家
好久没更了，不是说躺了，是真在折腾。人形机器人这个坑，我是真往里跳了。下肢设计图画完那几天还挺得意，感觉自己离一米二的人形又近了一步。结果一算账——下肢最少要六个电机，我手里就一个灵族02。一个。六个的活儿，一个的库存。这不叫做机器人，这叫电机收藏。现在模型已经扔进英伟达的强化学习平台里练着了，让它...
3D 打印结构件的五个坑：螺丝孔永远是最后才想起来的事
每一个 3D 打印的结构件，都有一个藏在生命周期尽头的债：那个你最后才想起来要开的孔。我打印过一个髓部连接件，打了两份，耗时十一个小时，装的时候发现——电机线要从里面穿出去，而我没留孔。那一刻我没有生气，只是很安静地把两份件一起丢进了废料箱。一、打印件的强度不是均匀的这是所有坑的根源：FDM 打印件...
凌晨三点半，曲终平下来的那一刻
凌晨三点半，屏幕上那条曲终于是平的。 我盯着它看了两分钟，没敲任何键，也没欢呼。因为我知道，只要我一动那个还没拧紧的螺丝，它就会重新开始抖。 关于「就差一点」 做硬件的人大概都听过自己说这句话：就差一点。 差一点就好、就差一个参数、就差那一行代码。然后你调了六个小时，发现差的那一点变成了差三点。...
一米二的人形机器人：先别谈身高，先算扭矩和钱包
每次我在群里说要做一米二的人形，总有人问：为什么不是一米五？为什么不干脆一米八？ 因为身高不是选出来的，是算出来的。而且算完的结果通常会比你想要的矮一截。 一、先把体格和体重的账算清 人形机器人行业内有个粗略的经验：同样构型下，尺寸线性放大 k 倍，质量大约放大 k³ 倍（如果结构厚度也同比例放大...
CAN 总线调试实录：为什么我的舵机集体装死
那天晚上，六个舵机在我眼前集体装死。它们不上报、不应答、不发错帧，就像从没接过电一样安静。而我知道它们早上还是好的。因为我什么都没改——这才是最让人崩溃的部分。症状：不是报错，是彻底安静CAN 总线最坑的一点是：它坏得很安静。I2C 还会给你个 NACK，串口至少会有乱码，CAN 断的时候啥都没有。...
把四足砍成两条腿之后，我才知道重心这东西有多记仇
四足跑得挺稳那天，我飘了。我想着：四条腿都能站住，砍掉两条不就是双足么？减法而已。 事实证明这是我今年最贵的一次"想当然"。四足和双足之间不是减法关系，是换了一门学科。 一、四足是"静态稳定"，双足是"持续失败" 四足站着不动的时候，重心投影永远落在四个支撑点围成的多边形里，你断电它都不倒。这叫静...
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